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友人に頼まれて、友人の会社の連帯保証人になったのですが、友人の会社の経営が最近上手くいっていないようです。保証人を辞められますか？

保証人を辞めることは、債権者（お金の貸主のことです）の了解がない限り、原則としてできません。
もともと保証人は、主たる債務者（お金の直接の借主のことです）がお金を返せないときの担保として付けるものであり、主たる債務者の信用不安を理由に保証人を辞めることができるとすれば、そもそも保証制度の意味がないからです（債権者の了解がなくても保証人を辞めることができる例外については、次のＱ２を参照してください）。
なお、保証人を辞めることができない場合の次善の策として、主たる債務者に担保となるもの（例えば友人の会社の不動産、売掛金、製造品など）をあなたに対して提供させることなどが考えられます。しかし、主たる債務者の協力が得られない場合に強制的に担保を取得する（主たる債務者の財産を差押える）ためには一定の要件が必要となりますので、弁護士にご相談ください。